IK 反向动力学

🎯本节学习目标

• 理解 IK 概念
• 掌握 OnAnimatorIK
• 实现手抓取/脚踩地

🚀课程导读

“手要抓到门把手”“脚要踩在斜坡上”——正向动画做不到，靠 IK（反向动力学）根据目标反推骨骼姿态。

◆IK 概念

“从结果反推姿势”。

1. 【正向动力学 FK】动画直接指定骨骼旋转，手就到哪算哪。
2. 【反向动力学 IK】给定“手要到达的点”，系统反算肩肘手腕的旋转让手够到。
3. 【典型应用】手抓物体、脚踩地形、视线看目标、头部跟随。
4. 【人形 IK】Unity 人形模型内置 IK 支持（必须 Humanoid + Avatar）。
5. 【触发时机】在 OnAnimatorIK(int layerIndex) 方法里写 IK 逻辑（每帧动画更新时调用）。
6. 【前提】脚本挂角色上，且角色 Animator 是 Humanoid。
7. 【层】OnAnimatorIK 的 layerIndex 参数对应当前动画层。

◆实现手抓取与脚踩地

实战两例。

1. 【手抓取】在角色脚本里写：
2. public Transform handTarget; // 要抓的目标（如门把手）
3. public float handWeight = 1f;
4. void OnAnimatorIK(int layerIndex) {
5. Animator anim = GetComponent<Animator>();
6. if (handTarget != null) {
7. anim.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightHand, handWeight);
8. anim.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightHand, handWeight);
9. anim.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightHand, handTarget.position);
10. anim.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightHand, handTarget.rotation);
11. }
12. }
13. 【脚踩地形】用射线检测脚下地面高度，设置双脚 IK：
14. anim.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 1f);
15. anim.SetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot, footPos);
16. 【权重】Weight 0-1 控制 IK 影响程度（可平滑过渡）。
17. 【AvatarIKGoal】枚举：LeftHand/RightHand/LeftFoot/RightFoot/LeftShoulder 等。
18. 【注意】IK 在动画之上叠加，权重 0=纯动画、1=完全 IK。
19. 【调试】用 Debug.DrawRay 画出 IK 目标点。
20. 【性能】IK 计算有成本，按需启用（近处才开）。

⚠常见错误与排查

★动手练习

✓本节小结

IK 已掌握。下一课学布娃娃 Ragdoll。